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PG C01: PARTYBOT

| Gernot A. Fink  |  Embedded System Design  |  Department of Computer Science  |  University of Dortmund

Entwicklung einer Aufmerksamkeitsarchitektur für einen mobilen Roboter auf der Basis von OSGi

IRF (Abteilung Intelligente Systeme) / LS XII

Diese Projektgruppe wird für das Sommersemester 2008 bzw. das Wintersemester 2008/2009 angeboten von Jan Richarz (IRF), Prof. Gernot A. Fink (LS XII) und Thomas Plötz (IRF). 

PG-Wiki

Aktuelles (23. Januar 2008)

Die vorläufige Liste der Teilnehmer steht fest. Folgende Studierende werden nach derzeitigem Stand an der PG teilnehmen:

  • Plinge, Axel
  • Wilking, Tim
  • Cernat, Ruxandra
  • Niegl, Christian
  • Neugebauer, Olaf
  • Bahne, Matthias
  • Schmitz, Norman
  • Knobloch, Fabian
  • Häußler, Timo
  • Bagdat, Faruk
  • Wiggerich, Torben
  • Kandelberg, Alexander

Das erste PG-Treffen findet am Mittwoch, den 13.02.2008 um 14:00 Uhr (c.t.) am IRF (OH 8) Raum 108 statt. Hier wird es hauptsächlich um Organisatorisches und die Vergabe der Themen für die Seminarphase gehen.

Programmierkenntnisse

Im Antrag zur Projektgruppe findet sich die Aussage, dass "Programmierkenntnisse in Java oder C/C++" Mindestvoraussetzung sind. Zahlreiche Nachfragen zu diesem Punkt motivieren nachfolgende Zusatzinformationen: Da das Ziel der PG ein lauffähiges Demonstrationssystem ist, werden natürlich entsprechende Programmiergrundkenntnisse bei den Teilnehmern gefordert. Wir erwarten nicht, dass ihr perfekt programmieren könnt, setzen aber die Bereitschaft zur selbständigen Einarbeitung voraus. Der größte Teil der im Rahmen der PG zu erstellenden Software (alles, was mit dem OSGi-Framework zu tun hat) wird in Java geschrieben werden. Darüberhinaus ist es aber wahrscheinlich, dass einzelne Module in C/C++ erstellt werden müssen, insbesondere die Personendetektion und andere zeitkritische Algorithmen - dafür ist Java einfach zu langsam. Das für die Ansteuerung des Roboters verwendete Paket Player/Stage ist ebenfalls in C++ implementiert. Daher erscheint es sinnvoll, neben Java auch Kenntnisse in C/C++ zu fordern. Allerdings: Java ist C++ sehr ähnlich, so dass der Einarbeitungsaufwand für geübte Java-Programmierer als eher gering angesehen werden kann.

Zeitplan

Der Zeitplan, besonders für die vorlesungsfreie Zeit, wird mehr oder weniger durch die PG-Kommission bzw. PG-Ordnung vorgegeben. Darüber werden die Veranstalter angehalten, bereits die vorlesungsfrei Zeit für die "Vorbereitung der Seminarphase" zu nutzen. Das erste Treffen der PG wird im Februar/März 2007 stattfinden. Zu diesem Termin werden Themen geklärt und vergeben, sowie weitere Termine vereinbart. Der Schwerpunkt der Aktivitäten innerhalb der vorlesungsfreien Zeit wird mit großer Sicherheit auf eigenständiger Literaturrecherche mit (nicht wöchentlichen) Gruppendiskussionen dazu liegen.

Thema 

Im Rahmen der Projektgruppe soll auf unserer mobilen Roboterplattform eine serviceorientierte Kontrollarchitektur unter Nutzung des OSGi-Frameworks realisiert werden. Ziel ist ein aufmerksamkeitsbasiertes Verhalten des Roboters. D.h. der Roboter soll mit Hilfe seiner Sensorik den ihn umgebenden Raum beobachten, selbständig "interessante" Ereignisse erkennen und entsprechend darauf reagieren. Was dabei ein "interessantes" Ereignis ist und wie eine sinnvolle Reaktion aussehen kann, ist u.A. im Rahmen der PG zu erarbeiten.

Im Antrag wird als Beispiel ein Partybot genannt, der sich zwischen den Gästen bewegt, selbständig potentielle Kommunikationspartner erkennt und sich allgemein "gesellig" verhält. Dies ist ein sehr weit fortgeschrittenes Verhalten, das zeigt, was möglich sein kann, aber wahrscheinlich den Rahmen der PG sprengt. Wir werden schrittweise vorgehen, mit einfachen reaktiven Verhaltensweisen anfangen, die dann je nach Fortschritt und zur Verfügung stehender Zeit weiter ausgebaut werden.

Als Mindestvoraussetzung wird aber die Möglichkeit gefordert, Interaktionspartner zu detektieren, d.h. eine robuste Personendetektion ist eines der Mindestziele. Dafür kann auf die umfangreiche Sensorik des Roboters (Kamera, Sonar, Laser) zurückgegriffen werden. 

PG PARTYBOT 

Antrag

Der ausführliche Antragstext findet sich hier.

Folien 

Hier gibt es die Folien des PG-Vorstellungsvortrages.

Organisatoren 

Bei Fragen zur PG stehen die Organisatoren jederzeit zur Verfügung:

Dipl.-Ing. Jan Richarz
Institut für Roboterforschung, Abteilung Intelligente Systeme
Otto-Hahn-Straße 8, R. 104
Tel: (231) 755 - 4643
Email: Jan.Richarz (at) udo.edu

Prof. Gernot A. Fink
Lehrstuhl XII,
Otto-Hahn-Straße 16, R. E23
Tel: (231) 755 - 6151
Email: Gernot.Fink (at) udo.edu

Dr. -Ing. Thomas Plötz
Institut für Roboterforschung, Abteilung Intelligente Systeme
Otto-Hahn-Straße 8, R. 103
Tel: (231) 755 - 4645
Email: Thomas.Ploetz (at) udo.edu

 

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