Partybot
Entwicklung einer serviceorientierten Aufmerksamkeitsarchitektur für einen mobilen Roboter auf Basis von OSGi
Im Rahmen der Projektgruppe soll auf unserer mobilen Roboterplattform eine serviceorientierte Kontrollarchitektur unter Nutzung des OSGi-Frameworks realisiert werden. Ziel ist ein aufmerksamkeitsbasiertes Verhalten des Roboters. D.h. der Roboter soll mit Hilfe seiner Sensorik den ihn umgebenden Raum beobachten, selbständig "interessante" Ereignisse erkennen und entsprechend darauf reagieren. Was dabei ein "interessantes" Ereignis ist und wie eine sinnvolle Reaktion aussehen kann, ist u.A. im Rahmen der PG zu erarbeiten.
Im Antrag wird als Beispiel ein Partybot genannt, der sich zwischen den Gästen bewegt, selbständig potentielle Kommunikationspartner:innen erkennt und sich allgemein "gesellig" verhält. Dies ist ein sehr weit fortgeschrittenes Verhalten, das zeigt, was möglich sein kann, aber wahrscheinlich den Rahmen der PG sprengt. Wir werden schrittweise vorgehen, mit einfachen reaktiven Verhaltensweisen anfangen, die dann je nach Fortschritt und zur Verfügung stehender Zeit weiter ausgebaut werden. Als Mindestvoraussetzung wird aber die Möglichkeit gefordert, Interaktionspartner:innen zu detektieren, d.h. eine robuste Personendetektion ist eines der Mindestziele. Dafür kann auf die umfangreiche Sensorik des Roboters (Kamera, Sonar, Laser) zurückgegriffen werden.
Erste Ergebnisse der Arbeit der PG waren bereits im Herbst 2008 am Schülertag der Fakultät für Informatik zu bestaunen: Der "Partybot" war dort im Einsatz, navigierte zuverlässig in einer großen Menschenmenge und stieß auf sehr viel Interesse seitens der Besucher:innen.
Der "Partybot"
MetraLabs Scitos G5
Differentieller Antrieb
Sonar-Ring mit 32 Sensoren
SICK S300 Laser-Entfernungsmesser
Aktive On-Board Kamera (Sony EVI D70P, PAL)
Embedded PC (Dual Core, WLAN)
Linux-Betriebssystem
Touchscreen, Lautsprecher
Ansteuerung per C++-API bzw. Player/Stage
Sonstiges
- PG Partybot PDF (2 MB)